智能机器人（24）：SICK激光雷达lms511

LMS a b c – d e f gg
https://www.sick.com/media/dox/4/14/514/Operating_instructions_Laser_Measurement_Sensors_of_the_LMS5xx_Product_Family_en_IM0037514.PDF

采用激光雷达LMS511（测量精度 12mm）,ROS开源gmapping算法，地图分辨率设置为 5cm时，效果不错；分辨率设置为3cm时，地图局部会歪斜。是不是说SLAM_GMAPPING 算法生成地图的理想分辨率就是5cm以上？

Windows下一般有两种方式将LMS511连接到电脑：Ethernet方式和USB方式
需要安装一个软件：SOPAS ET

SICK的正确打开方式是这样的，有两种做法
（1）LMS511如果被设成自动获取IP（即DHCP），然后连在一个带路由功能的设备后面（比如路由器），这样路由设备将会给雷达分配动态地址，然后用一台windows电脑运行SOPAS软件自动搜索设备，就能连上了。
（2）如果你没有路由器，你得把LMS511设成静态IP，这样只要把电脑的IP改成和LMS511的IP同一网段就可以直接把LMS511的网线插到电脑上。这时你可以在windows下用SOPAS自动搜索或者在ubuntu下用sicktoolbox驱动都能获取雷达数据。

USB连接需要安装USB驱动SOPAS ET才能识别LMS511设备，所以给LMS511上电插上数据线，在计算机――管理――设备管理器找到一个带感叹号的USB设备（名字中带LMS字样的）。
点击鼠标右键，点更新驱动程序软件，将路径设置为驱动程序文件夹的路径USB_driver_en_DC0004399就可以了。
如果安装驱动的时候出现“文件的哈希值不在指定的目录”导致未能成功安装驱动，则重启电脑到启动设置下面选择“禁用强制驱动程序签名”的选项，进入之后可以在没有签名的情况下安装驱动。

The factory setting for the Ethe rnet interface is as follows:
IP address: 192.168.0.1
subnet mask: 255.255.255.0
TCP port: 2111

Outdoor
Infrared (905 nm)
Aperture angle 190°
Operating range 0 m … 80 m
Response time ≥ 10 ms
Scanning frequency 25 Hz / 35 Hz / 50 Hz / 75 Hz / 100 Hz
Angular resolution
0.167°
0.25°
0.333°
0.5°
0.667°
1°
Statistical error
6 mm (1 m … 10 m)
8 mm (10 m … 20 m)
14 mm (20 m … 30 m) 1)

Operating voltage 24 V DC
Power consumption 22 W, + 55 W heating (typical)

FAULT:
LMS1xx Series I think the driver is here
$ sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx
Published Topics :
scan (sensor_msgs/LaserScan)
Parameters
~host (string, default: 192.168.1.2)
~frame_id (string, default: laser)
The command for running the driver after connecting it via Ethernet is
$ rosrun LMS1xx LMS100 _host:=192.168.0.1

RIGHT:
After trying a number of driver and packages for our SICK LMS511 the best one I found to work with my ROS Indigo was from:
https://github.com/pangfumin/lms511_laser
All I had to do was initialize a workspace, copy the folder laser_node into the src folder and then catkin_make. Hope this helps someone else.

$ catkin_make
$ rosrun laser_node laser_node
$ rosrun laser_node laser_node _ip_add:=172.16.100.203

$ rosrun LMS100 _host:=192.168.0.1