智能机器人（04）：通用网络配置
分布式特点的ROS对网络配置的要求主要四点：
1、只能有一台作为master，
2、所有节点node必须通过ROS_MASTER_URI配置为相同的master，
3、配对机器的所有端口必须具有完全的双向连接，
4、所有机器必须广播一个其他机器可以解析的机器名。
先设置三个环境变量，$ROS_MASTER_URI，$ROS_HOSTNAME，$ROS_IP ：
ROS_MASTER_URI，整个ROS系统的主机IP+端口，启动roscore
ROS_HOSTNAME 和 ROS_IP设置ROS节点公网地址，两者互斥，ROS_HOSTNAME优先
常规可以这样设置：
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname`
export ROS_IP=`hostname -I`
不带i的是主机名、带了i的输出主机地址（需要先设/etc/hosts）
再假设三台机器的应用场景：
一台笔记本作为robot的主机，master230 ，172.20.10.5；
一个台式机作为workstation的客户端，client501 ，172.20.10.3；
然后我们工作在远程的第三台笔记本上，client480，172.20.10.1.
1、edit /etc/hosts file
To know the mapping of some hostnames to IP addresses before DNS can be referenced. This mapping is kept in the /etc/hosts file. In the absence of a name server, any network program on your system consults this file to determine the IP address that corresponds to a host name. For example in master’s netbook ：
IPAddress—– Hostname—–Alias
127.0.0.1 localhost master230 .xxx.com
172.20.10.5 master230 master230.xxx.com
172.20.10.3 client501 client501.xxx.com
172.20.10.1 client480 client480.xxx.com
然后我们工作在远程的第三台笔记本上，client480，172.20.10.1。
don’t forget to restart your network for the changes to take effect：
$ /etc/init.d/networking restart
2、网络设置
首先，master230和client480的所有端口需要完整的双向连接。
1、自身ping
测试robot ，$ping master230
测试客户端 ，$ping client480
2、互相ping
测试robot ，$ping master230
测试客户端 ，$ping client480
3、netcat
只能自身ping通和相互ping通仅仅检查了相互之间的ICMP包正常，但这还是不够的，需要验证所有端口可用，完整地检查很困难，因为有65K个端口，可以使用netcat尝试
特定的端口测试。挑选大于1024的端口号：
（1）测试master230到client480, 启动netcat监听：
$netcat -l 1234
（2）在client480连接master230，
$netcat master230 1234
（3）互相聊一聊，正常。
（4）然后更换一个方向，正常。
3、多机互联
1、启动master
注意只能有一台作为master，这里选择master230作为master：
$roscore
$export ROS_MASTER_URI=http://p110:11311/
2、启动一个听者
$ssh hal
$export ROS_IP=p110.local
$export ROS_MASTER_URI=http://p110.local:11311
$rosrun rospy_tutorials listener.py
3、启动一个讲者
$ssh marvin
$export ROS_IP=dehao-B3.local
$export ROS_MASTER_URI=http://p110.local:11311
$rosrun rospy_tutorials talker.py
此时可以看到p110接收到来自dehao-B3的消息。
4、其实这是双向的，下一步互换：
把讲者和听者在两台机器之间互换，同样工作。
5、便利操作
如果长期这样使用，可以把上面的命令添加到.bashrc中。
在ROS节点node广播主题topic时，提供的是hostname:port组合也就是URI，有几种设置方法。
1、显式的设置名字
ROS_IP和ROS_HOSTNAME是设置ROS的node时候可选的环境变量，他们是互斥的，同时设置的话优先的是ROS_HOSTNAME，所以我们一般是设置ROS_HOSTNAME而不是设置ROS_IP。
4、时间同步
在坐标变换出现错误：TF complaining about extrapolation into the future时，首先要检查不同机器之间的时间矛盾：
$ntpdate -q other_computer_ip
必要的话安转chrony同一时间。
1. Check one machine against another machine:
$ ntpdate -q other_computer_ip or hostname
2. Install Chrony:
$ sudo apt-get install chrony
3. For instance computer c2 gets its time from computer c1 then add following line:
$ sudo /etc/chrony/chrony.conf
server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05
4. That machine will then slowly move its time towards the server.
$ sudo /etc/init.d/chrony stop
$ ntpdate other_computer_ip
$ sudo /etc/init.d/chrony start
5. manually sync NTP
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
实际环境中：
需要把多个机器人rbt1、rbt2…和不同服务器server-vpn、server-web…和各个管理计算机pc1、pc2…配置在同一个虚拟专网里面，并配发不同的vpn证书已进行安全管理。
对于后台管理系统，需要通过ssl配发不同的证书进行安全管理。对于远程操操纵，更要配发证书进行安全管理。
rris
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