机器人姿态（19）：姿态试验
简单试验系统：MCU采用号称最强51的STC-12c5a，一路串口用于蓝牙数据通信，一个定时器资源获取闭环周期。IMU采用九轴MPU9150，IIC总线。无线透传采用蓝牙4.0的CC2540，工作于从模式。PC端插一块CC2540转串口，工作于主模式。上位软件使用LV，接收数据，绘制波形。框图如下：
有五组角度：
试验效果都差不多：
手摇从0~+180度~-180度~+180度~-180度， 红线不知道：
静止20来分钟，好像陀螺仪漂移很大，不知道：
简单试验系统：MCU采用号称最强51的STC-12c5a，一路串口用于蓝牙数据通信，一个定时器资源获取闭环周期。IMU采用九轴MPU9150，IIC总线。无线透传采用蓝牙4.0的CC2540，工作于从模式。PC端插一块CC2540转串口，工作于主模式。上位软件使用LV，接收数据，绘制波形。框图如下：
有五组角度：
试验效果都差不多：
手摇从0~+180度~-180度~+180度~-180度， 红线不知道：
静止20来分钟，好像陀螺仪漂移很大，不知道：
rris
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