机器人姿态（13）：姿态控制（再续）
涉及的资源：中断0对左电机的旋转编码器计数，中断1对右电机编码器计数，定时器0产生20ms周期，串口1用于无线通讯。
使用中断较多，得合理分配优先级。
如果使用默认的，低优先级的这个串口中断会丢数据。
- PID设置
- 效果
这个调的算是差不多：
这个振荡的厉害：
涉及的资源：中断0对左电机的旋转编码器计数，中断1对右电机编码器计数，定时器0产生20ms周期，串口1用于无线通讯。
使用中断较多，得合理分配优先级。
如果使用默认的，低优先级的这个串口中断会丢数据。
这个调的算是差不多：
这个振荡的厉害：
rris
rris
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